Belgrano simuló hacer el cruce a la vista del enemigo al anochecer del 18 de diciembre, y en la noche envió una patrulla para inspeccionar la costa norte. Esta patrulla capturó prisioneros e informó que por ese punto se podía hacer el desembarco.
Sabiendo que las fuerzas enemigas eran escasas, Belgrano ordenó a Machain el cruce del río Paraná en la madrugada del día 19 de diciembre de 1810.
Al amanecer, los soldados llegaron a la costa opuesta desperdigados por efecto de la corriente. Luego de desembarcar sin oposición alguna, se extraviaron en los montes linderos, por lo que Machain ordenó la previa reunión de los mismos antes de atacar el puesto de observación paraguayo ubicado en Campichuelo de la Candelaria.
En un acto lindante con la insubordinación, los oficiales Manuel Artigas, Jerónimo Helguera y Ramón Espínola decidieron avanzar con siete soldados.
Los defensores, el subteniente paraguayo Domingo Soriano del Monje y 13 soldados, luego de disparar brevemente con los 3 pedreros, se retiraron del lugar. En esta breve escaramuza no hubo bajas en ninguno de los dos bandos.
El capitán Perdriel, que llegó a Campichuelo en la segunda oleada de desembarco, salió de allí a las dos de la tarde y marchando a pie llegó a Itapúa a la medianoche. No encontró oposición alguna porque el capitán Thompson ya se había retirado del lugar.
El día 20, Belgrano cruzó el río Paraná directamente a Itapúa. En Candelaria quedó una compañía del regimiento de Caballería de la Patria para custodiar las municiones que faltaban pasar.
Belgrano envió a Machain como vanguardia con una fuerza compuesta por las compañías 1 y 2 del regimiento de Granaderos de Fernando Séptimo al mando de Saraza, la de Pardos al mando de Vidal y tropas de la Caballería de la Patria, para apoderarse del paso del río Tacuarí, ubicado a 40 km de Itapúa.74 Belgrano intentó construir balsas para viajar por agua hacia ese paso, pero desistió al comprobar lo peligroso que era. Dos días después, avanzó con el resto del ejército. Llevaba cañones, carretas de municiones y equipos y un lanchón tirado por 8 yuntas de bueyes.
La falta de caballos, las lluvias y los caminos en mal estado, que impedían el transporte de la artillería, determinaron que el ejército se detuviera en el río Tacuarí hasta que el día 27 de diciembre, la vanguardia al mando de Machain reinició el avance hacia el río Tebicuary.
Belgrano, intentando no desesperarse ante estos contratiempos, escribió a la Junta que iba a adoptar "la calma cruelísima de todos estos habitantes", refiriéndose a la conducta de los pocos paraguayos que iba encontrando en el camino.