Valiente e impetuoso comandante militar, que desempeñó un importante papel en la guerra de la independencia y en las luchas que le siguieron. 
Nació en Tucumán; alistado en la milicia provincial, obtuvo despacho de teniente en 1811; tomó parte en la mayoría de los combates del norte; en los de Vilcapugio, Ayohuma, Venta y Media, y en Sipe Sipe en el cual salvó al herido general Francisco Fernández de la Cruz, de ser capturado por los realistas. 
Sirvió como ayudante de San Martín en Tucumán; en 1818 había alcanzado el grado de coronel; transferido del norte a Buenos Aires, combatió con las fuerzas del Directorio contra los caudillos mesopotámicos Estanislao López de Santa Fe y Francisco Ramírez de Entre Ríos, a principios de la década de 1820.

En 1825 Lamadrid fue enviado a las provincias del norte para reclutar fuerzas para la inminente guerra con el Brasil; en lugar de ello, como firme partidario de la causa unitaria, se lanzó a la guerra civil en Tucumán, derrocando al gobernador Javier López y generalmente suscitando temores en las provincias norteñas de que Rivadavia (líder unitario) trataba de imponer el poder centralista por la fuerza; Lamadrid continuó su actuación en las guerras civiles pero fue derrotado y gravemente herido por fuerzas de Quiroga en El Tala, huyendo hacia el exilio en Bolivia después de una nueva derrota en Rincón; regresando a Buenos Aires en 1828, se unió a las fuerzas unitarias del general Paz, luchó en La Tablada, San Roque, Oncativo y después que el general Paz fue inesperadamente capturado por los federales, Lamadrid, en su carácter de segundo en el mando, asumió la responsabilidad del gobierno de Córdoba y del mando de su ejército; retirándose a Tucumán fue derrotado por Quiroga en Ciudadela, en 1831; Lamadrid volvió a Bolivia otra vez como exiliado, permaneciendo allí durante siete años. 
A su regreso a la Argentina, Lamadrid llegó a ser uno de los más prominentes generales bajo el régimen federal de Rosas; enviado nuevamente a su Tucumán natal (a principios de 1840) con la misión de reprimir la creciente revuelta contra Rosas, Lamadrid decidió en cambio, unirse a la oposición y fue nombrado comandante en jefe de fuerzas de las provincias que formaban la Coalición del Norte poco tiempo después de haber sido derrotado por Aldao, en Pampa Redonda.
En octubre, un levantamiento producido contra el gobierno de Córdoba mientras se aproximaba Lamadrid le otorgó asimismo el comando de las tropas de esa provincia; se unió a las fuerzas de Lavalle para realizar un esfuerzo conjunto destinado a derrocar a Rosas, pero este último, habiendo celebrado la paz con Francia, pudo enviar un ejército federal completo contra Lamadrid y Lavalle; ambos ejércitos, viajando juntos pero bajo mandos separados, salieron de Córdoba retirándose hacia Tucumán donde esperaban obtener refuerzos y pertrechos. 
En el camino Lavalle propuso una temeraria estratagema que ofrecía posibilidades de éxito: él permanecería atrás manteniendo inmovilizados a los federales en la provincia de La Rioja hasta tanto Lamadrid pudiera formar un nuevo ejército en Tucumán; el desesperado ardid fracasó y Lavalle fue obligado a huir a Tucumán en junio de 1841, prosiguiendo su marcha hasta Jujuy, donde fue muerto; Lamadrid abrió campaña en San Juan, bajo su segundo en el mando, general Mariano Acha, pero éste fracasó; Lamadrid, contando con la mayoría de las fuerzas de coalición, se abrió paso entre dos ejércitos federales hasta Mendoza, donde los ejércitos de Pacheco, Aldao y Benavídez convergieron para derrotarlo, el 24 de septiembre de 1841, en Rodeo del Medio; los sobrevivientes, incluyendo a Lamadrid, huyeron a Chile donde recibieron ayuda de Domingo Faustino Sarmiento, también él exiliado de los federales.
Lamadrid prosiguió hasta Bolivia y luego se dirigió a Montevideo; se unió a las fuerzas que combatían contra Rosas, distinguiéndose como comandante del ala derecha del ejército de Urquiza, derrotando a Rosas en la batalla de Caseros (1852). El general Gregorio Aráoz de Lamadrid murió en Buenos Aires cinco años después.